Teisingumo ir teisinės valstybės principais paremtos valstybės idėja atsirado dar antikoje. Tos epochos filosofai ir mąstytojai manė, kad teisingiausia gyvenimo organizavimo forma visuomenėje yra lygybė prieš paprastų žmonių ir valdžios atstovų įstatymus. Šios Aristotelio, Cicerono, Platono ir Sokrato mintys tapo teisinės valstybės teorijos kūrimo pagrindu.
Idėjos apie teisinę valstybę buvo nuolat tobulinamos, reikšmingą indėlį į jų plėtrą įnešė filosofai ir mokslininkai Johnas Locke'as (1632–1704), Charlesas Montesquieu'us (1689–1755), vėliau Immanuelis Kantas (1724–1804), Georgas Hegelis. (1770-1831) ir kt. Pirmoji teisinės valstybės kūrimo patirtis priklauso Amerikai ir Prancūzijai, būtent šiose šalyse 1789 m. Įstatymiškai buvo įtvirtintos žmogaus teisės ir laisvės. Šiuolaikinės idėjos apie teisinę valstybę suponuoja joje daugybės būdingų bruožų.
Teisės prioritetas prieš valstybę
Valstybė gali būti laikoma teisėta, jei joje esanti valdžia yra ribojama įstatymų ir veikia asmens interesais, siekdama užtikrinti piliečio teises ir laisves. Vieno asmens teisių riba yra ta vieta, kur jo veiksmai pažeidžia kito teises. Teisės viršenybė prieš valstybę taip pat reiškia, kad žmonės turi suverenią ir neatimamą teisę dalyvauti įgyvendinant valstybės valdžią.
„Įstatymas visų pirma“
Teisė yra teisės išraiškos forma. Teisinėje valstybėje įstatymai remiasi teisiniais principais ir nedraudžia savivalės, smurto ir diktatūros. Tik aukščiausia įstatymų leidybos institucija turi teisę keisti įstatymą, o poįstatyminiai aktai neturėtų prieštarauti įstatymams.
Konstitucija ir konstitucinis teismas
Žmogaus teisės ir laisvės teisinėje valstybėje yra didžiausia vertybė. Ši nuostata turi būti įtvirtinta šalies konstitucijoje ar kitame dokumente. Kartu Konstitucinis Teismas užtikrina įstatymų atitiktį Konstitucijai ir veikia kaip visuomenės stabilumo garantas.
Valdžių padalijimo principas
Valstybės valdžios padalijimas į tris nepriklausomas šakas - įstatymų leidžiamąją, vykdomąją ir teisminę. Šis požiūris vengia sutelkti valdžios svertus tose pačiose rankose, o despotizmo ir autoritarizmo vengimas garantuoja asmens teisių laikymąsi. Valdžios šakos, būdamos santykinai nepriklausomos viena nuo kitos, nustato abipusę kontrolę.
Teisinė kultūra ir stabili teisinė valstybė
Teisinės valstybės valdžios institucijų pareiga yra užtikrinti žmogaus teisių ir laisvių realumą, laikytis stabilios teisinės tvarkos įstatymų. Tuo pat metu šalies piliečiai yra atsakingi ir valstybei. Jie turi gerbti galiojančius įstatymus, žinoti savo teises ir mokėti jomis naudotis.