Didysis Mikelandželas teigė, kad skulptūra yra „meno svarbiausia“, paaiškindamas, kad pirmasis skulptorius buvo Dievas, lipdęs Adomą iš molio. Jam pritaria ir archeologai: pirmykščių žmonių vietose jie rado figūrėlių, pagamintų prieš kelias dešimtis tūkstančių metų.
Senovės graikai, kurių mitologijoje galima rasti gražų bet kokio reiškinio paaiškinimą, pasakojo pirmosios skulptūros atsiradimo istoriją. Prieš išsiskirdama su mylimuoju, jauna graikė Kora nusprendė pasidaryti jo įvaizdį. Naudodama ant žemės metamą šešėlį, ji nubrėžė jauno vyro galvos kontūrą, o mergaitės tėvas siluetą užpildė moliu.
Žinoma, pirmieji skulptūriniai vaizdai atsirado dar gerokai prieš senovės graikus. Pirmykštę skulptūrą pirmiausia vaizduoja moteriškos figūrėlės iš minkšto akmens, kalkakmenio, retais atvejais - iš mamutų kaulų. Jie buvo kultinio pobūdžio ir buvo gerbiami kaip šventovės. Archeologai juos pavadino „paleolito Veneromis“. Seniausių „Venerų“išvaizda yra savotiška: jos neturi veido, kojų, rankos yra prastai išdirbtos. Pagrindinis dėmesys skiriamas kūno dalims, tiesiogiai susijusioms su gimdymu - pilvu ir krūtine. Pasak mokslininkų, jie atstovavo apibendrintą židinio laikytojo, vaisingumo įsikūnijimo, įvaizdį.
Skulptūros istorija šiuolaikine prasme prasideda viena ankstyviausių civilizacijų - Senovės Egipto. Iš pradžių, kaip ir visas Egipto menas, tai buvo neatsiejama laidotuvių kulto dalis. Egiptiečiai tikėjo, kad be sielos ir kūno yra ir vaiduokliškas žmogaus dvigubumas, jo gyvybės jėga, vadinama Ka. Kai žmogus mirė, Ka paliko savo kūną, bet tada vėl grįžo prie jo, kad žmogus galėtų prisikelti pomirtiniam gyvenimui. Kad Ka galėtų lengvai atpažinti savo kūną, be mumijos, kape buvo pastatyta portretinė mirusiojo statula. Kartu skulptorius bandė pasiekti maksimalų panašumą.
Iš šios tradicijos išaugo senovės Egipto skulptūrinio portreto menas. Vėliau Egipto skulptoriai pradėjo kurti faraonų, jų žmonų ir kitų kilnių žmonių atvaizdus. Pažymėtina, kad jų darbai pasižymėjo savo tikroviškumu ir gana dideliu išoriniu panašumu į originalą, tačiau jie buvo visiškai statiški ir atrodė sustingę.
Skulptūros menas pasiekė tobulumą Klasikinėje Graikijoje (V a. Pr. Kr.). Didieji senovės skulptoriai sukūrė olimpiadų dievų ir didvyrių figūras, išsiskiriančias idealia kūno dalimi. Be to, jie pirmą kartą istorijoje išmoko perteikti judėjimą. Mirono, Polikleto, Phidiaso ir kitų didžiųjų antikos meistrų darbai tapo nepralenkiamu vėlesnių laikų skulptorių modeliu.
